近幾年來(lái)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量和銷(xiāo)售量都出現(xiàn)了雙增長(zhǎng)，工業(yè)機(jī)器人的需求量也前所未有的大。根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局的數(shù)據(jù)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人2021年將達(dá)到36.6萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)54.4%；銷(xiāo)售256,000臺(tái)，比去年同期增長(zhǎng)48.8%。我國(guó)已連續(xù)8年成為世界工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)大國(guó)，根據(jù)《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》。

然而，隨著國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的大好趨勢(shì)，工業(yè)機(jī)器人廠商也面臨著諸多問(wèn)題，尤其是成本問(wèn)題。

成本，成本，或成本。

對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)，降低成本永遠(yuǎn)都是一個(gè)真理，包括工業(yè)機(jī)器人制造商。

如果把一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人拆分成三個(gè)部分：上游、中間部分、下游。其中，核心零部件在上游的技術(shù)難度最高，占成本的70%；中游機(jī)器人本體技術(shù)難度跟隨核心零部件上游，成本約占20%；下游系統(tǒng)集成的技術(shù)難度相對(duì)較低，主要取決于應(yīng)用場(chǎng)景。

值得注意的是，一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人，其零件遠(yuǎn)不止上述三個(gè)類(lèi)別。就拿協(xié)作機(jī)器人來(lái)說(shuō)，除了減速器，控制器和伺服系統(tǒng)外，協(xié)作機(jī)器人還使用了一些特殊的部件，如直驅(qū)電機(jī)，模塊編碼器，關(guān)節(jié)力矩傳感器和安全控制器。若上游零部件成本較高，則中游機(jī)器人本體及下游集成系統(tǒng)的成本及價(jià)格難以降低。

在工業(yè)機(jī)器人上游的核心零部件中，成本最高的是減速器、控制器和伺服系統(tǒng)。據(jù)億歐智庫(kù)發(fā)布的《2022中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)研究報(bào)告》顯示，這三大核心部件占工業(yè)機(jī)器人總成本的60%左右，其中減速器占30%，伺服系統(tǒng)占20%，控制器占10%。

另外，從毛利率上看，核心零部件在上游的毛利率也較高，其中以成本最高的減速器為40%，伺服系統(tǒng)為35%，控制器為25%。

減速器相當(dāng)于機(jī)器人，正如智能汽車(chē)的動(dòng)力電池一樣，它的重要性和成本都是最高的。因此，本文將重點(diǎn)放在工業(yè)機(jī)器人的上游核心零部件中，減速器是成本最高的一種。

減速器是伺服系統(tǒng)的合作伙伴，相當(dāng)于一個(gè)“剎車(chē)”，安裝在伺服馬達(dá)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間。減速器的核心難點(diǎn)在于精密加工，齒面熱處理，裝配精度，大規(guī)模生產(chǎn)和檢測(cè)，這些都是我國(guó)制造業(yè)基礎(chǔ)配套體系的薄弱環(huán)節(jié)，需要長(zhǎng)期的經(jīng)驗(yàn)積累。

目前市場(chǎng)上的加速器主要有 RV減速器、諧波減速器和 Spinea專(zhuān)用減速器。其中，諧波減速器和 RV減速器是互補(bǔ)關(guān)系，諧波減速器主要用于20 KG以上機(jī)器人關(guān)節(jié)，諧波減速器適用于20 KG以下機(jī)器人關(guān)節(jié)。

不同類(lèi)型的機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)不同，對(duì)減速器的需求也不同，相關(guān)調(diào)查數(shù)據(jù)顯示，目前已投入使用的機(jī)器人中，一般采用多關(guān)節(jié)機(jī)器人所需的減速器數(shù)量最多，平均每臺(tái)需要3.5臺(tái)諧波減速器，4臺(tái) RV減速器；坐標(biāo)機(jī)器人平均需要1臺(tái)諧波減速器，3臺(tái) RV減速器；SCARA機(jī)器人需要3臺(tái)諧波減速器，并聯(lián)機(jī)器人需要1臺(tái)諧波減速器。

根據(jù) IFR的數(shù)據(jù)，全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)從2020年開(kāi)始呈上升趨勢(shì)，而機(jī)器人減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心部件，也在這一趨勢(shì)下迅速發(fā)展。

根據(jù)中國(guó)通用機(jī)械工業(yè)協(xié)會(huì)和中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)機(jī)經(jīng)網(wǎng)的數(shù)據(jù)，近年來(lái)，中國(guó)減速器的產(chǎn)量出現(xiàn)了較大的波動(dòng)。2019年，減速器產(chǎn)量增長(zhǎng)較快，達(dá)到852萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)51.3%；中國(guó)減速器產(chǎn)量在2020年穩(wěn)步增長(zhǎng)，達(dá)到917萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)7.6%；我國(guó)減速器的產(chǎn)量在2021年有望突破一千萬(wàn)臺(tái)。

國(guó)產(chǎn)減速器“進(jìn)行時(shí)”

根據(jù)商業(yè)研究公司的數(shù)據(jù)，全球減速器市場(chǎng)從2015-2019年的2849億元增長(zhǎng)到4053億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到9.2%。

減速器市場(chǎng)是一塊巨大的蛋糕，但目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)在工業(yè)機(jī)器人這三大核心零部件中，“控制器”、“伺服系統(tǒng)”和“減速器”的話語(yǔ)權(quán)并不大。

總體而言，國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)主要集中于機(jī)器人本體制造及下游集成，核心零部件與國(guó)外廠商仍存在一定差距。其中減速器技術(shù)壁壘較高，日本企業(yè)基本壟斷了該領(lǐng)域。

根據(jù)《中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告(2020~2021)》，2021年3月哈工大機(jī)器人（合肥）國(guó)際創(chuàng)新研究院發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示，截至2020年，日本機(jī)器人減速器市場(chǎng)份額已超過(guò)80%。其中，日本納博特斯克市的市場(chǎng)份額高達(dá)60%，位列第一；排名第二的是日本哈默納科（諧波傳動(dòng)系統(tǒng)有限公司），市場(chǎng)占有率為15%。日本新寶，住友電工等其他減速器市場(chǎng)參與者。

實(shí)際上，減速器已經(jīng)在我國(guó)發(fā)展了四十多年，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防工業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，減速器產(chǎn)品已由單一擺線減速器，發(fā)展成為擺線減速器、無(wú)級(jí)變速器、減速器減速器、蝸輪蝸桿減速器、電動(dòng)滾筒等多種減速器產(chǎn)品。

“十二五”期間，節(jié)能環(huán)保減速器將逐步取代高能耗、高污染、低效率的減速器，減速器行業(yè)進(jìn)入大變革時(shí)期，逐漸擺脫依賴(lài)國(guó)外技術(shù)，開(kāi)始自主研發(fā)節(jié)能環(huán)保產(chǎn)品。2015年《中國(guó)制造2025》提出要突破機(jī)器人減速器等高端產(chǎn)品，國(guó)內(nèi)減速機(jī)逐漸進(jìn)入追趕階段，國(guó)內(nèi)減速器行業(yè)也進(jìn)入了國(guó)產(chǎn)替代階段。

就拿諧波減速器來(lái)說(shuō)，這種減速器的技術(shù)壁壘很高，很難突破，但是一旦大規(guī)模的國(guó)產(chǎn)替代了諧波減速器，那么廠商就能享受到更多的技術(shù)紅利。國(guó)內(nèi)諧波減速器制造商綠的諧波曾預(yù)計(jì)，2020年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器國(guó)產(chǎn)化率為27%左右，2025年達(dá)到40%，對(duì)應(yīng)19億元市場(chǎng)空間。實(shí)現(xiàn)諧波減速器國(guó)產(chǎn)替代、自主可控是關(guān)鍵零部件發(fā)展的必由之路。

華福證券稱(chēng)，借鑒日本工業(yè)機(jī)器人崛起之路，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的崛起必須要有核心零部件自主可控。

日本將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)引進(jìn)歐美，逐步成為世界機(jī)器人工業(yè)強(qiáng)國(guó)。究其原因，除了勞動(dòng)力短缺、政策支持、下游汽車(chē)及3 C產(chǎn)業(yè)發(fā)展外，全產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展才是主要驅(qū)動(dòng)力。完整的產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)谷毡緳C(jī)器人廠商具有較低的成本和較短的生產(chǎn)周期，具有較強(qiáng)的行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。

工業(yè)機(jī)器人的核心部件是制勝的關(guān)鍵。目前，諧波減速器已經(jīng)取得了技術(shù)上的突破，達(dá)到了進(jìn)口替代的水平。這就是制約國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展的“癥結(jié)”，同時(shí)也是國(guó)產(chǎn) RV減速器企業(yè)突破的契機(jī)。

任何事物都在不斷地向前發(fā)展，而減速器技術(shù)的變化無(wú)時(shí)無(wú)刻不在發(fā)生著。

目前，將減速器、電機(jī)、電子等部件模塊化集成到單一機(jī)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的機(jī)電一體化產(chǎn)品正成為減速器行業(yè)的新趨勢(shì)。

機(jī)電一體化產(chǎn)品通過(guò)集成動(dòng)力傳動(dòng)和控制功能，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，節(jié)省空間，提高電機(jī)與減速器的匹配度、可靠性和自動(dòng)化程度，提高設(shè)備運(yùn)行效率。

國(guó)外減速器廠商哈默納科率先提出「整體運(yùn)動(dòng)控制」概念，將諧波減速器與馬達(dá)、傳感結(jié)合，提供高附加值的模塊化產(chǎn)品。

無(wú)獨(dú)有偶，國(guó)內(nèi)減速器廠商也在努力追趕潮流。比如綠的諧波，就已經(jīng)形成了諧波減速器、機(jī)電一體化產(chǎn)品、精密零部件等產(chǎn)品布局，覆蓋了下游各個(gè)領(lǐng)域。

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