減速器的存在就是可以降速同時(shí)提高輸出扭矩，扭矩輸出比例按電機(jī)輸出乘減速比，但要注意不能超出減速機(jī)額定扭矩。

　　減速器能夠減速同時(shí)降低了負(fù)載的慣量，慣量的減少為減速比的平方。

　　因此，我們可以看到減速器在不同領(lǐng)域中都有廣發(fā)應(yīng)用。

　　今天，我們來說一下減速器。

　　RV減速器，簡稱旋轉(zhuǎn)矢量（RotaryVector）減速器，包括前級的行星齒輪減速器，與后級的擺線針輪減速器，應(yīng)用場景主要為工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等。

　　RV減速器通常包含兩級減速裝置，

　　第一級減速裝置為行星齒輪減速器，由輸入齒輪和行星輪組成。其運(yùn)動原理如下。

　　輸入齒輪與電機(jī)相連，在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)作用下，輸入齒輪隨之同步旋轉(zhuǎn)，輸入齒輪與電機(jī)的轉(zhuǎn)速保持一致；第二，輸入齒輪轉(zhuǎn)動帶動2-3個(gè)行星輪同時(shí)轉(zhuǎn)動，由于行星輪的齒數(shù)較多、形狀較大，因此行星輪的轉(zhuǎn)動速度慢于輸入齒輪，實(shí)現(xiàn)第一級減速，一級減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數(shù)之比。

　　曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線輪相連，在行星輪旋轉(zhuǎn)后，曲柄軸以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

　　第二級減速裝置為擺線針輪減速器，主要由滾動軸承、擺線輪、針輪組成，其運(yùn)動原理如下：

　　曲柄軸上含有偏心部，偏心部外嵌滾針軸承，與滾動軸承相連接，在曲柄軸的偏心運(yùn)動下，擺線輪在滾動軸承的作用下隨之運(yùn)動。

　　某品牌的RV減速器通常采用“2-3個(gè)偏心部+擺線輪”的設(shè)計(jì)，擺線輪間存在一定相位差，2個(gè)擺線輪相位差為180度，3個(gè)擺線輪相位差為120度，用于抵消運(yùn)動過程中的徑向跳動，提升精度的同時(shí)，提高安全系數(shù)和抗沖擊強(qiáng)度。

　　在外殼內(nèi)側(cè)僅比擺線輪多一個(gè)齒的針輪，以與擺線輪同等的齒距排列。曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，擺線輪與針輪接觸的同時(shí)，做一次偏心運(yùn)動（曲柄運(yùn)動），在針輪保持固定的結(jié)果上，沿著與曲柄軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，擺線輪旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒輪距離，因此擺線輪旋轉(zhuǎn)速度慢于曲柄軸的偏心部，實(shí)現(xiàn)第二級減速。