減速器是機(jī)器中常用的一種降速傳動裝置，用于原動機(jī)和執(zhí)行裝置之間將原動機(jī)的速度轉(zhuǎn)換為工作機(jī)所需要的轉(zhuǎn)速。行星減速器是一種大傳動比的減速器，由一系列齒輪組成，由于產(chǎn)品類型多，結(jié)構(gòu)緊湊，其應(yīng)用日益廣泛，可以作為轉(zhuǎn)矩放大器，用于機(jī)器人的手臂。在各種伺服控制系統(tǒng)中，行星減速器也得到普遍應(yīng)用。隨著精密機(jī)械的發(fā)展和應(yīng)用，精密行星減速器的發(fā)展非常迅猛。精密減速器廣泛應(yīng)用于智能控制、儀器儀表、兵器裝備、動態(tài)廣告、石油化工、智能教學(xué)設(shè)備、醫(yī)療器械、航天航空、軌道交通、智能家居等各類場合。

機(jī)械效率是評價機(jī)器機(jī)械性能的重要參數(shù)，普通行星減速器的機(jī)械效率可以由經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出來，效率比較高。與普通減速器相比，精密行星減速器種類多，傳動比范圍遠(yuǎn)超過普通減速器。在結(jié)構(gòu)上，精密行星減速器的行星輪采用多個對稱布置，與普通減速器相比兩者結(jié)構(gòu)差異大。在材料選擇上，普通減速器通常選用鋼材，行星減速器的材料有鋼材、鋁合金、粉末冶金材料、工程塑料等多種材料，因此，行星減速器與普通減速器的機(jī)械效率有很大差異。目前沒有很好的方法或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算，機(jī)械效率通常由檢測設(shè)備測試得出。分析精密減速器機(jī)械效率的影響因素，可以為研究提高精密減速器機(jī)械效率的方法，提高產(chǎn)品質(zhì)量及改進(jìn)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。

1  行星減速器的組成和工作原理

減速機(jī)的工作原理是依靠不同直徑的齒輪降低速度。一般減速機(jī)都應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速、大扭矩的傳動設(shè)備當(dāng)中。輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪相互嚙合完成速度的下降。因?yàn)辇X輪相互嚙合的情況下，齒輪實(shí)際的轉(zhuǎn)動量是相同的，因?yàn)榇笮↓X輪的周長不同的，所以齒輪的轉(zhuǎn)速不同。減速機(jī)正是運(yùn)用這一原理完成減速。行星減速器結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，通常由中心輪、行星輪、行星架和機(jī)架組成。中心輪又稱太陽輪，軸線固定，定軸轉(zhuǎn)動。行星架軸線固定，一端定軸轉(zhuǎn)動，另一端連接行星輪，是行星輪的軸線。行星輪的運(yùn)動比較復(fù)雜，行星輪繞著自己的軸線“自轉(zhuǎn)”，同時，它的軸線繞著中心輪的軸線“公轉(zhuǎn)”。

2  行星減速器機(jī)械效率

機(jī)械效率是衡量減速器機(jī)器機(jī)械性能的一個重要指標(biāo)，它直接影響產(chǎn)品的使用性能、能源消耗和市場競爭力。普通減速器的機(jī)械效率可以通過公式計(jì)算得到。影響減速器機(jī)械效率的因素包括三個方面：

(1)齒輪嚙合效率，它是由齒輪傳動時輪齒的摩擦磨損而產(chǎn)生的功率損失，是主要影響因素。

(2)軸承效率，它是由滾動軸承的摩擦磨損而產(chǎn)生的功率損失。

(3)液力損失效率，它是減速器采用油池潤滑時齒輪攪動潤滑油而產(chǎn)生的功率損失。軸承效率和液力損失效率比較高，影響不大。